Poza ekranem życie osobiste Kenny’ego było równie satysfakcjonujące i ekscytujące. Znalazł miłość i przyjaźń z Yvonne Baker, swoją żoną, która również była niskiego wzrostu. Ich wzajemne zrozumienie wyzwań związanych z niskim wzrostem zbudowało między nimi głęboką więź. Kenny często czule mówił o Yvonne i opisywał ich relację jako opartą na wzajemnym wsparciu i zrozumieniu, szczególnie w trudnych chwilach. Była to relacja, która nie tylko pokonywała trudności, ale i dzięki nim się rozwijała.
Kenny i Yvonne wspólnie wychowali dwójkę dzieci z miłością i troską. Pomimo wzrostu rodziców, oboje dzieci urodziły się przeciętnego wzrostu, co podkreśla złożoność i zmienność dziedziczenia genetycznego w takich schorzeniach jak karłowatość. Karłowatość jest wynikiem różnych mutacji genetycznych, niektórych dziedzicznych, innych spontanicznych, które nie pozwalają na wiarygodne przewidywanie cech przekazywanych przyszłym pokoleniom. Ten aspekt ich życia rodzinnego fascynował wielu i jest świadectwem nieprzewidywalności genetyki.
W 1993 roku Kenny tragicznie doświadczył jednej z najtrudniejszych prób w swoim życiu: śmierci Yvonne po długiej chorobie. Jej odejście pozostawiło w jego życiu ogromną pustkę, której nigdy tak naprawdę nie wypełnił. Głęboko poruszony tą stratą, Kenny postanowił nigdy więcej się nie ożenić, skupiając się na karierze, dzieciach i fanach, którzy niezłomnie go wspierali. Miłość do Yvonne pozostała niezmienna w jego życiu i wpłynęła na decyzję o pozostaniu singlem do końca życia.
Kenny Baker kontynuował pracę i pozostawiał po sobie ślad swoimi występami, czy to jako R2-D2, czy w innych rolach, aż do śmierci w 2016 roku w wieku 82 lat. Jego odejście oznaczało koniec kariery pełnej przygód, kreatywności i miłości. Dziedzictwo Kenny’ego jest jednak nadal żywe, zarówno poprzez filmy, które inspirowały i bawiły widzów na całym świecie, jak i w życiu tych, których poruszył swoim ciepłem i osobowością.
